В столовой сидят трое человек (они друг другу товарищи по работе). Чуть позже к ним подходит их прикомандированный к ним товарищ со своим разносом и культурно не то спрашивает, не то утверждает (больше слышалось как вопрос) "Я к вам присоединюсь ?". Что должны ответить сидящие за столом ?

А ведь неплохой вариант...

Мне ваш ответ понравился. Просто я хочу узнать правильный ответ утвержденный как бы правилами этикета

Конечно, присоединяйтесь. Или - Простите, у нас тут личный разговор, просим нас извинить.

есть столы свободные, давай иди

Кто разрешил на гусеницы встать? Быстро слезай плохая девочка)))